2023年12月20日消息，据国家知识产权局公告，北京新能源汽车股份有限公司取得一项名为“一种泊车控制方法、装置、控制设备及汽车“，授权公告号CN113734150B，申请日期为2020年5月。
专利摘要显示，本发明提供一种泊车控制方法、装置、控制设备及汽车，泊车控制方法包括：获取车辆的GPS信号；根据GPS信号识别目标停车场；在车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第一预设距离时，调用目标停车场所对应的第一地图；在距离所述目标停车场的入口坐标为第二预设距离时，开启Vslam功能，根据第一地图对所述车辆进行初始定位；在目标停车场的环境特征信息充足时，利用Vslam功能进行车辆自身定位和泊车路径识别，控制车辆完成泊车。本方案采用GPS信号确认停车场；采用360环视系统的摄像头数据实现视觉导航定位；采用IMU六轴信息和轮速脉冲信号，利用车辆运动学模型做车辆位置预估，完成代客泊车，无需新增传感器，可节约成本。
