以“链启芯程 · 智造未来”为主题的“2023汽车半导体生态峰会暨全球汽车电子博览会”，由广东省工业和信息化厅、深圳市工业和信息化局、中国能源汽车传播集团指导，《中国汽车报》社、中国半导体投资联盟主办，爱集微承办，于2023年9月26日至27日在深圳福田会议中心隆重召开。
本届峰会坚持行业领袖峰会的高端定位，全面助力产业间深度融合与创新，推动上下游产业链伙伴携手合作，共同构建具有全球竞争力的汽车科技创新新生态。
峰会现场，多领域、多视角开展的20场特色活动，囊括主峰会、技术研讨、项目路演、专业展览、交流盛宴等，汇聚政、产、学、研、用、投等多个产业圈层，围绕全球及中国汽车半导体产业热点展开交流，峰会重点聚焦新技术、新趋势，深入剖析汽车半导体各细分领域的发展机遇和挑战，近百个精彩纷呈的演讲，共同呈现出一幅专业而全面的思维图景。
在9月26日举办的“智能底盘专场”上，比亚迪汽车工业有限公司高级底盘工程师孙跃做了题为《基于横纵垂协同控制的融合功能开发》的精彩演讲，以下内容为现场演讲实录：
孙跃：各位领导、各位专家以及在座的各位同行，大家上午好。我是来自比亚迪的孙跃，非常荣幸参加今天的峰会，也想借此机会跟大家分享一下目前比亚迪在基于智能底盘做的一些融合功能的开发。我长期从事于智能底盘的功能开发，目前在比亚迪智能底盘功能开发中负责技术的研发以及项目的落地。
比亚迪汽车工业有限公司高级底盘工程师孙跃
将目前的汽车和5年前或者10年前的汽车做一个对比，大家第一感受可能就是差别很大，这个差别具体有多大？我是从三个方面来做一个小的总结。
第一、功能越来越多，这里的功能小到目前在智能座舱里面体验到的，比如座椅按摩、通风、加热这些功能，大到智能驾驶等功能，我们看到越来越多新的功能层层推出或者量产。
第二、动力越来越强，尤其针对新能源汽车来讲，大家可能看到常说的百公里，比如5秒或者4秒破百的速度是非常轻而易举达到的。
第三、要求越来越高，这个主要从汽车的安全性要求和舒适性要求出发，也就是我们希望今天的汽车越来越安全，同时舒适性越来越高。
基于这三点，我们去看传统的底盘发展，不难发现，传统的底盘发展已经很难满足目前越来越多的需求，所以智能底盘融合控制也是基于这样的背景去做创新。再进一步，如果我们从智能底盘本身的架构层面来做对比，比如从输入层、决策层以及执行层对比，尤其在输入层，多了摄像头、雷达这样的传感器，采集的数据随之越来越多。同时，对传统的底盘来讲只是单一的执行器，由单一的ECU的控制，现在的智能底盘会做一个融合控制，这样会有一个中央处理器来做这样执行器的分配以及功能的开发。
同时，对于执行机构来讲，变化可能更大，比如现在推出的线控转向，包括后轮转向、主动悬架，越来越自动化和智能化。基于这样的背景，基于原来1+1＜2的情况已经无法满足功能开发，我们希望基于智能底盘的架构，实现1+1＞2的场面，实现协同控制以及融合创新的功能。
基于横-纵-垂三轴六自由度的概念，也是比亚迪目前做智能底盘功能开发的基本框架，来给大家介绍目前我们已经量产的主要三个功能，分别是CCT舒适控制，iCVC智能底盘矢量控制以及iADC智能漂移控制。
首先是CCT，目的非常简单，希望通过智能底盘的融合控制，消除车辆在行驶过程中产生的非预期的俯仰的动作。比如我们在开车的时候，如果有紧急制动，经常会有一个点头的动作，而在全油门加速或者起速的过程中会有抬头的动作。所以利用CCT控制我们的俯仰动作。
通常情况下，制动力应该是一条平滑的曲线，但是为了控制这样的非必要的俯仰角度，我们在这个地方有一个制动力的下降。这样能够卸掉一部分制动力，同时调节悬架，弥补非预期的俯仰角度，最后做到一个可实现0.3g制动减加速最大俯仰角降低48%的目标。针对全油门的驱动，也是可以达到全油门最大俯仰角降低15%。目前，腾势D9、腾势N7均已搭载这一功能。
第二部分主要针对N7目前两个比较特别的功能，一个是iCVC智能矢量控制，一个是智能漂移系统。其中，iCVC主要进行横摆控制。车辆行驶过程中有时会出现倾斜摆向，对于驾驶员而言，驾驶体验非常差，需要主动接管车辆。我们通过调节悬架高度、阻尼以及智能分配的融合控制，减少进入ESP触发区域的几率。这里有一个本身的iCVC大致的控制算法的框架，会用到一些驱动、制动以及云辇系统实现自动修正过度转向的情况。在开启iCVC后，面对连续绕弯等激烈驾驶工况时，方向盘转角会降低19%，同时转向更加精准，响应更灵敏。有了这个功能后，驾驶员可以随心所欲转向，同时保证车辆不会失稳。同时，在高速行驶的情况下，iCVC功能也可以很好避障并提升速度，提升17s/h，车辆像吸在地上一般又快又稳。
另外，针对车主对漂移功能的需求，iADC功能专门针对起漂困难、漂移过程中保持车辆稳定以及安全退出漂移这三点进行了创新。对于起漂来讲，需要前轮保持一定抓地力，后轮立刻产生驱动力；进入漂移状态后，我们需要动态计算前后轴驱动力如何分配，保持稳定性；若需要退出漂移，我们需要基于驾驶员意图以及车辆状态退出漂移功能。
上述功能给用户带来的体验是，一旦开启，无论是新车还是老司机，均可体验漂移的感觉。这一功能分为初级、中级、高级三种模式，也就是初级、玩家、大师三个模式。在初级模式下，车辆最大转角不大于30°，容易起漂，适合新手体验。玩家模式车偏角大于40度，同时不会失稳，实现好玩属性。大师模式下，车辆不仅可以做定点绕圆漂移，也能够轻松完成八字型漂移动作。同时，这一功能也基于驾驶员是否要退出漂移模式做了一些优化，确保安全退出的同时车辆不会失稳。需要强调的是，漂移功能打开需要在专业场地，保证车辆在漂移过程中的安全性。
以上就是本次我给大家带来基于横纵垂三轴六总融合功能开发的简短汇报，谢谢大家。
