通过运行名为“Carcraft”的秘密模拟软件测试自动驾驶汽车，Waymo可以控制多达2.5万辆车在模拟城市街道上行驶，以此来掌握最安全的驾驶方式。谷歌还建造了座名为“Castle”的虚拟城市，在这里可以模拟现实世界的各种情景，这里有各种模式的街道，并可以迅速进行转换以满足训练需求。此外，这里的道路都以车来命名，如德洛伦、布利特、雷鸟、愤怒、以及巴巴罗。
Waymo首次将其位于加利福尼亚州一个旧空军基地的秘密培训中心公之于众，并揭开了“Carcraft”模拟软件和“Castle”的神秘面纱。“Castle”是一个占地100英亩（约合607亩）的隐蔽模拟城市，可以快速配置来测试不同的场景，包括居民区街道、高速公路式街道、死胡同、停车场等。它的核心是公司对软件的信念，以“魔兽世界”（World of Warcraft）为灵感，命名为“Carcraft”，被认为是完善无人驾驶汽车的关键。这里曾是Castle空军基地。谷歌于2014年将该区域进行了出租。作为最初两年租约的一部分，该公司以45.6万美元（约合303万人民币）从默塞德租赁了60英亩（约合364亩）土地，每月支付租金19,000美元（约合12.6万人民币）。
据《大西洋月刊》独家报道，该公司及一些工程师透露了关于Carcraft的细节，这项模拟程序是自主汽车研发的主力。Carcraft的初衷是为了“重现”驾驶场景，但是现在，在虚拟的奥斯汀、山景城和凤凰城的道路上，有多达25000辆虚拟自主汽车穿行其中。该软件的开发者詹姆斯·斯托特（James Stout）说，“绝大多数的工作-新功能的工作-都来源于模拟中看到的东西。
Waymo专注于被研究人员称之为“有趣”的里程，或更难以行驶的道路，例如，它可能会模拟在一天内在特定街道来回几十万次的情况。去年一年，谷歌的实体自动驾驶汽车里程只有300万英里（约合483万公里），而在“Carcraft”模拟系统中的虚拟驾驶记录却有着惊人的25亿英里（约合40亿公里）。随着虚拟汽车的驱动器改进了软件，数据又被重新下载回实体汽车。
从那时起，该公司已经扩大到租用100英亩的地区，甚至安装了一台降雨模拟器。这里与密歇根大学40英亩的Mcity相似，也离得很近，福特在那里测试了其自主汽车。然而，Castle比它要大上一倍还多。在Castle，道路都以车来命名，如德洛伦、布利特、雷鸟、愤怒和巴巴罗。
在Castle，Waymo正在测试几种类型的无人驾驶汽车，其中包括比较普遍的雷克萨斯车型、已经退休的普锐斯以及克莱斯勒Pacifica小型货车。
Waymo的结构测试主管斯蒂芬·维勒格斯（Steph Villegas）说：“我们在设计时有意识地设计了居民区街道，高速公路式街道，死胡同，停车场等场景，所以我们将有一个可以围绕驾驶的代表性功能集中。”
在结构测试方面，Waymo研究了无人驾驶汽车在实际道路上的表现，以确定它们应该如何练习。然后，他们就在Castle实际建造了这样的空间，让汽车们“摆脱现实生活的限制”，并创造出数千种更加复杂的场景。
在建造Castle以前，维勒格斯和团队成员在高速公路上进行车辆测试。当他们想要一个更加封闭的空间来测试汽车除了公路驾驶以外的其他功能时，他们会收购附近的停车场，并让谷歌员工守卫入口。维勒格斯甚至收集了大量的道具用作测试的障碍物，包括假人、假植物、和三轮车。
